Вот тут расписано довольно хорошо. А здесь сама процедура.
Если бы авто сходил с конвеера пусть даже в какой-то особенной комплектации с фаркопом, то формально купив такой же фаркоп и установив его самостоятельно, то не было бы проблем. Но я что-то и не знаю машин которые идут с завода с ТСУ, может джипы какие-то)